本书以复杂运动体系统协同控制为主线，首先介绍复杂运动体系统的概念、研究意义，以及几类典型复杂运动体协同控制的国内外研究现状，针对典型的欧拉-拉格朗日系统，提出多种基于速度估计器的分布式协同控制框架，克服了不可测状态交叉二次型对系统稳定性的影响；然后针对多移动机械臂协同搬运任务，提出基于分布式优化的协同控制算法，通过优化机械臂的能量和操作度实现能源节约的同时能够规避机械臂的奇异位形；接着介绍了BTT导弹的编队飞行分布式控制问题，采用B样条神经网络和自适应控制技术解决了空气动力及力矩不确定性问题；最后对操作员意图进行合理建模，从控制层面解决人机混合编队中人机比例过高的难题。本书可以作为高等学校控制科学与工程、计算机科学与技术等相关专业的研究生和高年级本科生的教材，也可供自动控制领域的研究人员参考。