本书基于作者十多年来承担国家既然科学基金、科技部重大项目的研究成果，对欠驱动机器人动力学及控制进行了系统、深入的论述。全书主要内容包含非线性系统的基础知识和基本概念、欠驱动机器人的动力学建模及特性分析、欠驱动系统Acrobot的稳定控制及鲁棒性分析、平面欠驱动两连杆机械臂的稳定控制、基于力矩耦合的欠驱动三连杆机械臂的稳定控制等、基于降阶策略的多连杆欠驱动机械臂的稳定控制等。通过本书，读者一方面能够紧紧抓住这类系统的核心科学问题，同时也能够了解非线性控制理论的一些重要思想、方法和工具及其在这类系统控制律设计中的应用。