本书介绍了利用不同运动学参数（欧拉角、方向余弦、四元数）设计捷联式惯性导航系统的原理；研究了在捷联式惯性导航系统中利用的陀螺仪和加速度计的工作原理；分析了捷联式惯性导航系统的误差，给出了捷联惯性导航系统精度评定公式。叙述了捷联式惯性导航系统与其它导航信息系统的组合问题，给出了在组合导航系统中应用卡尔曼滤波器的实例。在MATLAB扩展工具包Simulink环境下对捷联式惯性导航系统进行仿真，给出了利用不同运动学参数对捷联式惯性导航系统的各元件进行仿真的框图。每章结尾均给出了自检思考问题，以使读者估计对所学知识的掌握程度。